Pico官方文档手柄配置部分
不确定你是如何配置的，我在使用XR-Interaction-Toolkit-Examples时额外进行了URP的更新，不然材质会丢失，这个工程默认使用的是URP，步骤：Edit-RenderPipeline-URP-Update,你可以试一下，我这是可以正常显示Neo3手柄的。
被抓取的物体要满足挂在XRGrabInteractable并且带有collider，如果这些都满足还是抓取不了，那可能是手柄部分没有配置好。你说的room-scale xr rig选项没有了，应该是新版toolkit采用的room-scale xr rig（action-base）。需要搭配Unity的New Input System一起使用的。